conocen quilópodos fósiles del Silúrico Superior, hace unos 420 millones de años.
Son carnívoros y para capturar a sus presas tienen unos apéndices bucales muy desarrollados que secretan veneno. Se han descrito unas 3.300 especies.
Los quilópodos (ciempiés) se distinguen de los diplópodos (milpiés) en que sólo tienen un par de patas por cada segmento o metámero de su cuerpo, mientras que los milpiés tienen dos pares de patas por metámero.
Han sido capaces de colonizar muchos ambientes distintos, desde los áridos desiertos al círculo polar ártico, pero requieren siempre microclimas húmedos debido a su alta tasa de pérdida de agua.
La piezas bucales de los quilópodos están formadas por un par de mandíbulas y dos pares de maxilas, que están fusionados en una pieza única; además, el primer par de patas está modificado en grandes uñas, llamadas toxicognatos, que usan para capturar las presas y por tanto, actúan como piezas bucales adicionales; las forcípulas alojan en su interior una glándula venenosa.
La cabeza posee una placa cefálica, similar a los esternitos. Lateralmente en la cabeza algunas especies poseen ojos; las especies de Geophilomorpha son ciegos, Scutigeromorpha se caracteriza por mostrar un par de ojo compuesto, y el resto pueden ser ciego o poseer uno o más pares de ojos simples. Posee un par de antenas que varia en longitud y número de segmentos, excepto para Geophilomorpha que siempre poseen 14 segmentos.
Cada uno de los segmentos de su cuerpo posee un par de patas, y placas en las zonas dorsal y ventral, tergito y esternito respectivamente. En los laterales posee una región blanda que se conoce como membrana plueral; es en esta membrana en la que ocurre el intercambio gaseoso, excepto para Scutigeromorpha que posee esta región en la zona dorsal.
Los diferentes segmentos de las patas se denominan, desde el más próximo al más distante, coxa, trocánter, prefémur, fémur, tibia y tarso, terminando en uñas tarsales.
El segmento terminal posee un par de patas comúnmente denominado par anal. No son usadas para caminar, y usualmente tienen diferencias morfológicas con el resto; se utilizan para defenderse o para atraer al sexo opuesto, por lo que se aprecia un claro dimorfismo sexual. Los órganos sexuales también se ubican en este segmento; se pueden ver externamente en Scutigeromorpha, Lithobiomorpha y algunos Geophilomorpha, por lo que machos y hembras son fácilmente distinguibles. En cambioScolopendromorpha no posee los órganos sexuales externos, pudiendo identificarse el diformismo sexual debido a que las hembras son más largas o anchas que los machos; al aplicar presión y agua tibia en el último esternito los órganos sexuales emergen.
Destaca un órgano llamado órgano de Tömösvary. Se piensa que es una órgano sensorial pero no se sabe con certeza. En Lithobiomorpha y Scutigeromorpha se ve externamente como una elipse que se encuentra en la zona anterior a los ojos. Se han presentado evidencias de que es capaz de detectar el sonido.
Tienen mecanorreceptores en forma de espina y pelos, que se encuentran en patas y antenas. Lithobiomorpha posee poros coxales en la superficie ventral de las patas 12 a 15 en adultos. Estos se ubican en regiones formadas por hileras de 3 a 4 poros, los cuales se creen poseen un papel en la regulación osmótica y la liberación de feromonas. Estos poros se encuentran también en menor cantidad en ciertos Geophilomorpha y Scolopendromorpha en varios esternitos y últimas coxas. No se sabe si cumplen la misma función en los distintos ordenes.
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